Steiner byl vojákem z povolání, původem z Východního Pruska, kde se narodil v roce 1896. Sloužil na bojištích 1. světové války. Po válce vstoupil do Freikorpsu, později do Reichswehru. V roce 1933 vystoupil z Reischwehru, což mu umožnilo zastávat zvláštní funkci ve výcvikovém oddělení. V roce 1935 vstoupil do SS – Verfügungtruppe a přispěl k zorganizování 3. praporu pluku SS – Standarte Deutschland, s posádkou v Mnichově a s výcvikovým táborem SS v Dachau. Zkušenosti z vlastního vojenského výcviku využíval při přípravě vojáků SS. Na cvičištích prosazoval heslo pot šetří krev.

Během svého působení na postu velitele pluku SS – Standarte Deutschland, zařazeného do armádní skupiny B na východní frontě, byl vyznamenán Rytířským křížem. Ve funkci velitele divize SS Wiking byl jako 159. německý voják vyznamenán Dubovými ratolestmi k Rytířskému kříži. V roce 1943 zorganizoval III. tankový sbor SS ( germánský ), v jehož řadách sloužili dobrovolníci z Německa i jiných částí Evropy. Jednotka sloužila na východní frontě. Za své rozhodné velení byl jako 86. laureát vyznamenán Rytířským křížem s Dubovými ratolestmi a meči. Když se válka chýlila ke konci, nařídil Adolf Hitler Steinerově armádní skupině a jednotkám generála Wencka, aby prolomily obklíčení Berlína. Steiner si uvědomoval, že na splnění tohoto úkolu nemá dostatek sil a raději se postaral o to, aby jeho muži nepadli do sovětského zajetí. Dne 3. května 1945 byl zajat v Lüneburgu. Zemřel v Mnichově v roce 1966.