Příkaz povolující vytvoření této divize byl podepsán v prosinci 1942 a uskupení samotné začalo být budováno od února 1943. Jeho jádrem byli zkušení velitelé, ke kterým přibili osmnáctiletí odvedenci z řad Reichsdeutsche. Během šesti měsíců strávených ve Francii výcvikem a zlepšením součinnosti jednotlivých částí byla divize původně pojmenována Karl der Grosse ( na památku Karla Velikého ), ale v říjnu 1943 Hitler podepsal rozkaz, kterým se divize povyšovala na tankovou divizi a dostala také nové jméno Frundsberg. Tato změna vešla v platnost 20. listopadu. Čestný název byl připomínkou Georga von Frundsberga, slavného německého velitele žoldnéřských vojsk ve službách římských císařů Maxmiliána I. a Karla V. První rok života divize byl velmi podobný působení 9. tankové divize SS Hohenstaufen a z velké části se skládal z postupného formování a výcviku na nejrůznějších místech jižní a západní Francie v rámci armádní skupiny D. V říjnu 1943 byl vydán rozkaz sestavit nový 7. tankový sbor SS, který měl zahrnovat Frundsberg společně s další nově zformovanou divizí, 17. divizí pancéřových granátníků SS Götz von Berlichingen, jejíž jádro tvořily jednotky dělostřelectva a motocyklové čety pluků pancéřových granátníků vyčleněných pro tento účel z 10. divize.

V březnu 1944 byla stále ještě nekompletní Frundsberg odeslána vedle divize Hohenstaufen jako součást 2. tankového sboru SS na východní frontu, aby se postavila mohutnému nástupu, který převálcoval armádní skupinu Střed, ohrožoval polskou hranici a odřízl německé síly včetně 1. tankové divize SS Leibstandarte  SS Adolf Hitler a bojové skupiny 2. tankové divize SS Das Reich v oblasti kolem Ternopilu. Divize se spojila se zbytkem 2. tankového sboru SS v rámci armádní skupiny Severní Ukrajina a stále bez svých tanků 1. praporu pancéřových granátníků byla na počátku dubna poprvé nasazena do akce. Výsledkem tvrdých bojů se stal průlom u Bučače ze dne 6. dubna a Frundsberg se spojila se svými obleženými kamarády z 1. tankové armády. Divize poté zůstala v přední linii a zapojila se do zuřivých bojů na řece Seret a v oblasti Ternopilu a Kovelu. Byla ovšem zastavena jednotkami 1. ukrajinského frontu a následně strávila několik týdnů statickými obrannými akcemi na řece Bug. Dne 12. června byl 2. tankový sbor SS stažen z východní fronty a urychleně přesunut na západ, aby odpověděl na spojenecké vylodění v Normandii. Jeho mužstvo a vybavení naplnilo 67 vlaků.

( Skupinové foto příslušníků 10. divize SS Frundsberg )

Divize dorazila do Francie už 18. června, ale obtíže spojené s přesunem za bílého dne pod oblohou ovládanou spojeneckými letouny zpozdily její příjezd na frontu v Normandii až do 25. června. Její stav byl v této době kolem 13 500 mužů. O pět dní později byla Frundsberg vržena do bojů, aby zastavila operaci Epsom britské 2. armády, v rámci čehož se zúčastnila bitev o strategickou kótu 112 a utrpěla těžké ztráty. Dne 10. července zahájili Britové operaci Jupiter, jejímž cílem bylo opětovné obsazení kóty 112. Zpočátku dosáhli určitých úspěchů, ale byli zatlačeni zpět tanky Tiger praporu těžkých tanků 2. tankového sboru SS. Následoval další útok a Britům se podařilo kótu znovu dobýt, ale se setměním se britské tanky stáhly a připravily tak pěšáky o podporu. Ti byli následně vytlačeni německým protiútokem. Situace se v jednu chvíli stala tak nepřehlednou, že se Britové dokonce stali terčem těžkého náletu spojeneckých letadel.

Dne 15. července, po stažení divize Hohenstaufen do zálohy, byl na bedra Frundsberg naložen úkol pokrytí celého sektoru, v důsledku čehož byla severně od Evrécy částečně vytlačena z kóty 113 jednotkami 15. skotské divize. Na kótě 112 se však tyto jednotky dostaly do těžké palby tanků Tiger a znovuobjevení divize Hohenstaufen způsobilo, že britské pozice se staly značně nejistými. Navzdory tomu se jim podařilo získané území v oblasti kóty 113 udržet, zatímco kóta 112 zůstala pevně v rukou Tigerů 102. těžkého tankového praporu a jednoho z praporů 21. pluku pancéřových granátníků SS až do doby, než došlo k jejich vystřídání armádní 271. pěší divizí. Frundsberg, se ztrátami přesahující 2 000 mužů od začátku měsíce července, byla poté stažena ke krátkému období odpočinku. Dne 2. srpna byla divize už opět v akci, když jedna z jejích bojových skupin úspěšně držela většinu kóty 188 proti útokům britských tanků, v rámci nichž se jí podařilo 29 tanků zničit. Příštího dne dorazil zbytek divize, vytlačil britské jednotky a podařilo se mu také obsadit blízkou kótu 301 a vytvořit obrannou linii vedenou mezi těmito dvěma vyvýšeninami. Frundsberg byl téměř okamžitě vydán rozkaz odpoutat se od nepřítele a 6. srpna byla nasazena do útoku na britské jednotky severně od Chenedollé. Divize uspěla při obsazování dvou důležitých bodů, kód 242 a 224, ale byla zatlačena zpět dělostřeleckou palbou a útoky letadel.

( Rukávová páska 10. tankové divize SS Frundsberg )

Následně se přesunula do Mortain na americkou část fronty, kde se měla stát součástí záloh 47. tankového sboru. Téměř okamžitě po příjezdu se ale její části musely zapojit do bojů blízko Barentonu, aby blokovaly pokusné útoky Američanů. Místo nasazení do protiútoku tak byla Frundsberg tlačena východním směrem přes Domfront a Fromentel za současného německého ústupu z důvodů příprav na obranu Argentanu. Do 19. srpna se divize nacházela přímo uprostřed Falaiské kapsy. V porovnání s ostatními seskupeními byla jednou z těch šťastných jednotek, kterým se podařilo uniknout přes řeku Dives předtím, než byla rychle se zužující mezera u Chambois uzavřena americkými, kanadskými a polskými tanky. Poté ustupovala na severovýchod podél řeky Seiny, překročené u Oissel mezi 25. a 27. srpnem díky dvěma mostům, které se jí podařilo obsadit. Během přechodu pak bránila pokusům ostatních ustupujících jednotek tyto mosty využít až do doby, než byli její vlastní příslušníci v bezpečí druhého břehu.

Po překročení Seiny postupovala Frundsberg k Sommě a zaujala pozice mezi Bray a Peronne, kde se střetla s postupujícími Brity. Poté se stáhla směrem ke Cambrai a nakonec dorazila až do Nizozemska k odpočinku mezi Arnhemem a Nijmegenem. Původně bylo rozhodnuto, že se Hohenstaufen vrátí do Německa k celkovému doplnění a předá své těžké vybavení divizi Frundsberg, čímž měly být částečně nahrazeny ztráty z období předcházejících bojů, ale v důsledku přistání vojáků britské 1. vzdušně výsadkové divize byla urychleně nasazena zpět do akce. Zatímco úkolem Hohenstaufen se stalo udržet město Arnhem a zablokovat přístup britských výsadkářů od západu, Frundsberg byla pověřena obrannou mostu přes řeku Waal v Nijmegenu a zamezením postupu spojeneckého pozemního útoku od jihu. V jednom z nejdramatičtějších momentů bojů u arnhemského mostu sehrála svou roli jednotka 9. tankové divize pod dočasným velením divize Frundsberg. Průzkumný 9. obrněný prapor SS pod velením SS – Hauptsturmführera Gräbnera překročil po zprávách o spojeneckém útoku arnhemský most a urychleně směřoval na jih, aby zajistil cestu vedoucí přes Nijmegen. Poté co se Gräbner přesvědčil, že obrana nijmegenského mostu je dobře zorganizována, vrátil se se svojí jednotkou do Arnhemu a 18. září se znovu pokusil překročit most a obsadit jeho severní konec, který byl nyní v rukou 2. parašutistického praporu podplukovníka Johna Frosta. Se skupinou obrněných vozidel a pěchoty se Gräbner řítil přes most, aby byl na jeho druhé straně uvítán krupobitím střel britských parašutistů. Celá řada německých vozidel byla vyřazena a Gräbner sám, jako vždy vedoucí své vojáky na čele útoku, byl mezi těmi, kteří při této akci zahynuli.

( Tankisté 10. tankové divize SS Frundsberg )

Vojáci SS usazení na jižním břehu a v cihlových domech blízko jižního konce mostu byli schopni postřelovat pohybující se Brity na břehu severním. Odříznutí od posil a se ztenčujícími se zásobami munice byli přeživší z Frostových několika set parašutistů donuceni se 21. září po třech dnech a čtyřech nocí úporných bojů vzdát. Jednotky divize Frundsberg se následně přesunuly v rámci plnění jim svěřených úkolů k podpoře německých obranných postavení v Nijmegenu a později zpomalily postup britského XXX. sboru poté, co překročily Waal. Tvrdošíjná německá obrana také přinesla na obou stranách značné ztráty. Jednotkám XXX. sboru se podařilo spojit s parašutistickou polskou brigádou, která přistála na jižním břehu řeky jihozápadně od Arnhemu, ale neuspěly při pokusu o dosažení zbývajících vojáků 1. vzdušné výsadkové divize v Oosterbeeku, kteří nakonec museli ustoupit v noci přes řeku a zanechat své raněné na druhém břehu, kde se tito vojáci 29. září 1944 vzdali.

Dne 18. listopadu byla divize Frundsberg po svých ztrátách v Normandii a u Arnhemu zredukovaná na pouhou bojovou skupinu, stažena k odpočinku a doplnění do Cách v Německu. Během prosince dosáhla její síla počtu 15 500 mužů, 75 % normálního stavu. Na přelomu prosince 1944 a ledna 1945 se zapojila do bojů v okolí Linnchu, Geilenkirchenu a Jülichu severovýchodně od Cách. V lednu byla nasazována podél dolního toku Rýna jako součást armádní skupiny Dolní Porýní a byla také vyčleněna jako jedna ze záložních divizí operace Nordwind. V polovině ledna překročila Frundsberg Rýn a zaútočila ve směru na Gambsheim. Divize se v očekávání tvrdého odporu pohybovala velice obezřetně netušíce, že americké jednotky proti ní stojící provedly taktický ústup. Dne 24. ledna překonala 10. divize SS Frundsberg řeku Moder a obsadila výšiny ovládající oblast mezi Hegenau a Kaltenhausenem. Přestože byla po svém nedávném doplnění téměř v plné síle, setkala se s tak zuřivým odporem, že její postup povážlivě zakolísal. Následujícího dne pak dorazily rozkazy, které ji stahovaly z frontové linie a nařizovaly okamžitý přesun na východní frontu. Naštěstí pro ni tak divize neutrpěla během své krátké účasti na operaci Nordwind žádné významnější ztráty.

( Střední tank PzKpfw V Panther a jeho posádka z 10. tankové divize SS naloženi na plošinovém voze nákladního vlaku, směřujícího do Francie )

V době, kdy 10. února 1945 divize dorazila na frontu, se situace německých jednotek stávala den ode dne kritičtější. Divize Frundsberg byla 16. února jako součást 3. tankového sboru SS zapojena do německé protiofenzívy s krycím názvem Slunovrat a v průběhu měsíce se zúčastnila těžkých bojů v okolí Stargardu a Fürstenwalde a následně byla stažena zpět přes Odru do Štětína ke krátkému odpočinku. Poté se připojila k armádní skupině Visla jako součást jejích záloh. Na konci března byl divizní velitel generál Heinz Harmel uvolněn z frontových povinností k nemocničnímu ošetření v Berlíně. Zhruba v té době byla Frundsberg přeložena do oblasti Drážďan, ale na cestě byla zastavena a poslána zpět na frontu, aby čelila sovětskému průlomu linie na řece Odře.

V polovině dubna 1945 byla 10. tanková divize SS Frundsberg obklíčena sovětskými silami blízko Sprembergu. V této době se divize už téměř rozpadla, ale i přes tento nebezpečný vývoj situace dostala přímý rozkaz z vůdcova hlavního stanu, aby okamžitým útokem uzavřela mezeru v německých liniích. Harmel si uvědomoval, že vykonání tohoto rozkazu by bylo čirou sebevraždou a tak se místo toho rozhodl prolomit obklíčení a přesunout se směrem k německým silám shromážděným na jih od Berlína. Průlom se zdařil, ale pouze za cenu dalšího roztříštění zbývajících sil divize. Některým jejím částem se pak podařilo opět zformovat a zaujmou obranná postavení severovýchodně od Drážďan. Harmelovo odmítnutí vykonat rozkaz k útoku mělo za následek nařízení, aby se okamžitě hlásil polnímu maršálovi Ferdinandovi Schörnerovi, který zprostil Harmela velení. Pod 4. tankovou armádou armádní skupiny Střed velel zbytkům divize SS – Obersturmbannführer Franz Roestl, ale tyto poslední boje vedené proti postupujícím Sovětům už postrádaly jakýkoli větší význam. Divize Frundsberg se stáhla k Labi, kterou přešla blízko Drážďan a zamířila na jih. Po zneškodnění několika sovětských tanků T – 34 dne 7. května vyhodily posádky zbývajících tanků svá vozidla do povětří a pokusily se probít na západ. Jen hrstce z nich se podařilo dosáhnout relativního bezpečí americké strany demarkační linie. Většina přeživších příslušníků divize se vzdala Rudé armádě u Teplic – Šanova.

Velitelé

Početní stavy divize