Heliodor Píka se narodil v roce 1897 ve Štítině. Po vystudování českého reálného gymnázia v Opavě, byl odveden do armády a jako velitel čety poslán na ruskou frontu, kde byl v červenci 1916 zajat. V létě 1917 vstoupil jako dobrovolník do československých legií, krátce působil u 8. střeleckého pluku Slezského a v říjnu 1917 odjel do Francie. Dosáhl důstojnické hodnosti a stal se velitelem zdravotnické čety 21. střeleckého pluku. Po návratu do vlasti bojoval na Těšínsku a také proti maďarským bolševikům na Slovensku, v říjnu 1919 byl vyslán ke studiu na francouzskou válečnou školu v Saint – Cyru. Po jejím absolvování byl zařazen jako instruktor a později pobočník velitele Vojenské akademie v Hranicích. Od srpna 1923 pak působil v různých funkcích na Hlavním štábu branné moci v Praze.

Od října 1926 do srpna 1928 studoval na Vysoké škole válečné v Paříži, poté pracoval opět v Hlavním štábu. V roce 1932 se stal vojenským atašé v Bukurešti s přidělením pro Rumunsko a Turecko. Od února 1937 zastával funkci přednosty skupiny válečného průmyslu Generálního sekretariátu obrany státu v Praze, za mobilizace v září 1938 byl vyslán v čele mimořádné delegace do Bukurešti a Bělehradu kvůli aktivaci vojenské spolupráce tzv. Malé dohody. V únoru a březnu 1939 se podílel na tajných jednáních o prodeje výzbroje v Rumunsku a Velké Británii. Po okupaci českých zemí byl odbojem vyslán do Rumunska, kde se stal administrativním ředitelem bukurešťské pobočky Československé zbrojovky, několikrát během roku navštívil představitele zahraničního odboje ve Francii a Velké Británii.

Od září 1939 stál v čele československé rezidentury v Bukurešti, přičemž úzce spolupracoval s londýnskou zpravodajskou skupinou a podílel se na odbavování čs. dobrovolníků. V říjnu 1940 byl nucen Rumunsko opustit a stal se vojenským přidělencem exilového Ministerstva národní obrany v Istambulu, přičemž dále řídil československé zpravodajské skupiny na Balkáně. Od konce roku 1940 vedl tajná jednání se sovětskými zpravodajskými službami o případné vojenské spolupráci. V dubnu 1941 byl jmenován náčelníkem tajné mise a odjel do SSSR. Po vypuknutí sovětsko – německé války ( 22. června 1941 ) se stal náčelníkem Československé vojenské mise v Sovětském svazu, podílel se na uzavření všech dohod mezi sovětskou a československou exilovou vládou ohledně vojenské spolupráce, zabezpečoval jednání o výstavbě čs. vojenské jednotky v Sovětském svazu a se střídavými úspěchy se snažil odvrátit její komunizaci.

Za zásluhy o výstavbu československých vojenských jednotek obdržel v prosinci 1943 generálskou hodnost. Po osvobození se stal podnáčelníkem Hlavního štábu branné moci pro zvláštní úkoly, jako vojenský expert se zúčastnil pařížské mírové konference s bývalými evropskými spojenci Německa a po jejím skončení byl jmenován zástupcem náčelníka Hlavního štábu. Ihned po komunistickém převratu byl zbaven funkce, v létě 1948 zatčen a po zmanipulovaném procesu odsouzen v lednu 1949 k trestu smrti a popraven oběšením v plzeňské věznici Bory. V prosinci 1968 byl rehabilitován a v květnu 1990 mu byla udělena hodnost armádního generála in memoriam.